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六自由度座椅試驗臺

文章來源：http://pythontik.com 更新時間：2021-03-02

一．功能
實現(xiàn)座椅平臺沿X，Y，Z方向直線運動和繞X,繞Y，繞Z方向轉(zhuǎn)動。
二．組成
由平臺結(jié)構(gòu)件、電動缸、伺服電機、驅(qū)動器、六軸控制器等組成。
三．主要部件和參數(shù)
1．平臺參數(shù)
平臺額定承重：200KG
上下平臺尺寸：后見詳細圖紙
平臺左右、前后運動行程：±150mm
平臺上下運動行程：±110
平臺運動速度：0-150mm/sec
平臺左右、前后最大偏轉(zhuǎn)角度：±15°
平臺偏航最大角度：±20°
平臺最大角速度：±15°/s
平臺最大減速度：0.5g
平臺定位精度：1mm
平臺機械常數(shù)：1.64ms
類比指令輸入時間常數(shù)：2.2μs
頻寬：最大450HZ

2. 伺服電動缸（6臺）
型號：臺達伺服電機
有效行程：320mm
單缸額定輸出力：350Kg
額定速度：166.7mm/s
導(dǎo)程：5mm
安裝方式：前后鉸接
連接方式：平行同步帶連接，速比1/1
限位開關(guān)形式：接近式限位開關(guān)NPN常閉
3．臺達伺服電機（6臺）
額定輸出功率：1.0KW 　供電電壓：單相220V
額定轉(zhuǎn)速：2000rpm　　 最大轉(zhuǎn)速：3000rpm
額定扭矩：4.77N·m　 最大扭矩：14.3N·m
電機帶制動器，增量式編碼器：2500ppr 額定電流：5.6A
驅(qū)動器型號：ASD-A1021-AB（支持CAN總線通訊）
4.控制說明
六自由度運動平臺系統(tǒng)由上位機控制軟件、電氣控制系統(tǒng)、動力電源系統(tǒng)、運動平臺機械臺體組成。
電控部分的作用是接收要求的六自由度運動的指令數(shù)據(jù)，經(jīng)過運動學(xué)解算并將其傳輸給伺服驅(qū)動器，驅(qū)動器將信號放大后控制電機運動，進而帶動電動缸運動，并最終使臺體實現(xiàn)各種姿態(tài)及動感仿真運動。
六軸控制器：
*包含多個伺服電機構(gòu)成多軸CAN(或RS485)總線網(wǎng)絡(luò)運動控制
*具備通信接口（可根據(jù)具體要求定制），用于控制系統(tǒng)現(xiàn)場總線。
*上位機調(diào)試軟件可實時監(jiān)測和修改運動控制單組的狀態(tài)參
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