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六自由度振動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)

文章來源：http://pythontik.com 更新時(shí)間：2021-04-16

一．功能
實(shí)現(xiàn)座椅平臺(tái)沿X，Y，Z方向直線運(yùn)動(dòng)和繞X,繞Y，繞Z方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
二．組成
由平臺(tái)結(jié)構(gòu)件、電動(dòng)缸、伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、六軸控制器等組成。
三．主要部件和參數(shù)
1．平臺(tái)參數(shù)
平臺(tái)額定承重：200KG
上下平臺(tái)尺寸：后見詳細(xì)圖紙
平臺(tái)左右、前后運(yùn)動(dòng)行程：±150mm
平臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)行程：±110
平臺(tái)運(yùn)動(dòng)速度：0-150mm/sec
平臺(tái)左右、前后最大偏轉(zhuǎn)角度：±15°
平臺(tái)偏航最大角度：±20°
平臺(tái)最大角速度：±15°/s
平臺(tái)最大減速度：0.5g
平臺(tái)定位精度：1mm
平臺(tái)機(jī)械常數(shù)：1.64ms
類比指令輸入時(shí)間常數(shù)：2.2μs
頻寬：最大450HZ

2. 伺服電動(dòng)缸（6臺(tái)）
型號(hào)：臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)
有效行程：320mm
單缸額定輸出力：350Kg
額定速度：166.7mm/s
導(dǎo)程：5mm
安裝方式：前后鉸接
連接方式：平行同步帶連接，速比1/1
限位開關(guān)形式：接近式限位開關(guān)NPN常閉
3．臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)（6臺(tái)）
額定輸出功率：1.0KW 　供電電壓：?jiǎn)蜗?20V
額定轉(zhuǎn)速：2000rpm　　 最大轉(zhuǎn)速：3000rpm
額定扭矩：4.77N·m　 最大扭矩：14.3N·m
電機(jī)帶制動(dòng)器，增量式編碼器：2500ppr 額定電流：5.6A
驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：ASD-A1021-AB（支持CAN總線通訊）
4.控制說明
六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)由上位機(jī)控制軟件、電氣控制系統(tǒng)、動(dòng)力電源系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)械臺(tái)體組成。
電控部分的作用是接收要求的六自由度運(yùn)動(dòng)的指令數(shù)據(jù)，經(jīng)過運(yùn)動(dòng)學(xué)解算并將其傳輸給伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器將信號(hào)放大后控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)，并最終使臺(tái)體實(shí)現(xiàn)各種姿態(tài)及動(dòng)感仿真運(yùn)動(dòng)。
六軸控制器：
*包含多個(gè)伺服電機(jī)構(gòu)成多軸CAN(或RS485)總線網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制
*具備通信接口（可根據(jù)具體要求定制），用于控制系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)總線。
*上位機(jī)調(diào)試軟件可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和修改運(yùn)動(dòng)控制單組的狀態(tài)參
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